減速器的類型和型號很多，不同的類型有不同的用途。例如，按傳動類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；根據(jù)傳動級的不同，可分為單級減速器和多級減速器。目前，技術成熟、標準化的減速器主要有圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、RV減速器、擺線針輪減速器、諧波減速器等。

物流移動機器人對減速器有很高的要求。在選擇精密減速器時，應從扭轉剛度、起動扭矩、傳動精度、傳動誤差和傳動效率等方面進行選擇。而可以在物流移動機器人上的使用的減速機有哪些呢？有下面幾種類型可以滿足要求：

1、諧波減速器

諧波減速器（Harmonic Gear Drive）主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪等基本部件組成；其工作原理是柔性輪通過諧波發(fā)生器產(chǎn)生可控的彈性變形，動態(tài)諧波通過柔性輪與剛性輪的嚙合傳遞；具有傳動比大、外形小、零件少、傳動效率高的特點；根據(jù)波形發(fā)生器的不同，有凸輪式、滾子式和偏心盤式；技術難點主要體現(xiàn)在柔性輪。

2、RV減速器。

RV減速器的使用壽命和加工精度上，它是旋轉矢量（Rotary Vector）減速器的縮寫。它是在擺線針輪傳動的基礎上發(fā)展起來的，具有兩級減速和中心盤支撐結構。由于其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、振動小、剛度高、可靠性高，已成為適合機器人應用的減速器。RV減速器制造的核心難點在于各種工藝的密切配合，包括齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術、裝配精度等。

3、行星減速器

行星減速器是三個行星齒輪圍繞太陽齒輪旋轉的減速器；體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運行穩(wěn)定、噪音低；行星齒輪減速器具有功率分流和多齒嚙合的特點，已成為應用廣泛的工業(yè)產(chǎn)品之一451RV減速機和諧波減速機是工業(yè)機器人領域最主流的兩種精密減速機。RV減速器用于大負載的工業(yè)機器人，諧波減速器主要用于小負載的工業(yè)機器人。與機器人中常用的諧波傳動相比，RV傳動具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，返回誤差精度穩(wěn)定，不會隨著使用時間的增加而顯著降低運動精度。因此，RV減速器主要用于高精度機器人驅動。