在減速機的選型過程中，我們需要特別注意的是以下幾個參數的選擇與計算：

    A、減速機輸出軸扭矩的計算；

    B、傳動機構的最大速度的計算；

    C、傳動機構的安裝方式的選擇；

    D、減速機傳動精度的選擇；

    E、減速機接口的配置；

接下來就從以上幾個方面來詳細地介紹一下，減速機選型過程中的選擇依據和方法。

1、減速機輸出軸扭矩的計算

減速機的輸出扭矩，即是我們對傳動機構計算得出的需求扭矩，你選擇減速機的目的就是希望：

電機額定扭矩最小化（也即成本最小化）+減速機（增大扭矩）=得到一個較大的扭矩輸出。

其實，減速機在機械結構中的應用好處有很多，例如增大扭矩，減小慣量，減小傳動機構對伺服電機的沖擊，自鎖傳動機構等等。

當然，其核心價值所在，還是增大扭矩。所以當你確認你的傳動機構所需要的扭矩后，然后再對比一下你選定的伺服電機的扭矩，然后這兩個扭矩的比值就是你要選擇的減速機扭矩的減速比，當然我們通常會讓機構的最終扭矩有一定的冗余，所以傳動比要選得稍微大一點。

所以這個過程中，有兩個參數非常重要，即你需要的最終扭矩和伺服電機的額定扭矩，只有知道了這兩個參數，你才能確認你選擇的減速電機的減速比。

2、傳動機構的最大速度的計算

對于傳動機構的最大速度，機械設計工程師一定是需要自行確認的，因為這個參數牽涉減速機的減速比的選擇，在我們選擇減速比的時候，并不是說能夠無限地增大減速比的，因為減速比越大，雖然扭矩會越大，但是同時也意味著輸出轉速會降低，這也就導致了整個傳動機構的運行速度降低。

所以在扭矩和轉速之間，我們需要去做一個平衡，在滿足機械機構的傳動速度的前提下，盡量增加減速比來提升傳動扭矩，這才是合理的選擇。

當然，一個傳動機構，其傳動速度并不完全決定在減速機上，伺服電機的轉速，傳動絲桿的螺距，齒輪的大小等等都是決定因素，所以我們在做結構設計的時候，需要綜合地去考慮，但是減速比的大小也是一個決定因素，是需要我們去注意的。

3、傳動機構的安裝方式的選擇

對于減速機的選擇，除了上述的參數選擇，還要對減速機的類型和安裝方式進行選擇，例如你選擇的減速機是行星減速機，還是蝸輪蝸桿減速機，是同軸直聯式，還是90度垂直安裝等等。

特別是對于蝸輪蝸桿減速機的選擇，有其特定的應用場景，例如要求整個運動機構具備自鎖功能，我們很多時候都有這樣的設計需求，例如傳動機構是垂直安裝的時候，為了避免機構在電機斷電后下墜，通常我們選擇蝸輪蝸桿式的減速機。

當然很多人會抬杠說可以選擇帶抱閘的伺服電機，其實理論上是可以的，而且通常垂直方向的伺服電機我們都會選擇抱閘電機，但是我們在實際的應用中會發現，伺服電機在通電的瞬間很多機構會出現微量下墜的現象，如果這個時候你選擇的是蝸輪蝸桿的減速機，那就可以很好的避免這樣的現象，因為蝸輪蝸桿的減速機是帶自鎖功能的。

當然這個自鎖是有前提的，傳動比要大于一定的比值，蝸輪蝸桿的減速機才能真正起到自鎖的作用，減速比太小依然是不可靠的，具體的比值我忘記了（好像是要超過30，不確定），在使用的時候可以和減速機廠家好好地溝通一下，他們有相關參數的。

所以選擇什么樣的型號的安裝方式也很重要，并不是隨心所欲地去做選擇的。

4、減速機傳動精度的選擇

減速機的傳動精度，這完全取決于你設計的傳動機構的精度要求，只要按你的功能進行相應的參數匹配就可以了，當然這可是實打實的成本，精度越高，成本越高，而且很多時候高到你無法接受，特別是一些好的品牌。

5、減速機接口的配置

在選擇減速機的過程中，有兩個減速機的接口是需要我們通過圖紙來明確的。同時還要求減速機結構形式，外形尺寸既能滿足設備要求，同時能與所選用的伺服電機連接。