國金證券近日公布了一份研究報告，目前正在進行精密減速器的國產替代，預計隨著我國減速器技術、設備的不斷升級，產能不斷提升，有望加快滲透減速器市場，提高下游市場份額

國金證券的主要觀點是：

減速器按傳動原理可劃分為普通齒比減速器和少齒差減速器。

根據減速機的基本結構及傳動原理，把減速器分成普通齒比減速器和少齒差減速器，通常采用齒差比減速器由輸入和輸出大齒輪的齒差嚙合來實現減速器。齒輪少齒輪減速器一般是由兩個齒輪的齒數差在1-4之間，它依賴于特定的驅動機構或齒輪的級數來實現更高的齒輪比，其主要由諧波減速器、 RV減速器、行星減速器等組成。少齒差減速器具有更小的結構和更高的精度。

從關節傳動和鉸接設計的觀點來看，行星減速器、諧波減速器、 RV減速器是最有希望的。

通過對當前仿人機器人的減速器設計進行了分析，結果表明，除了高傳動比的諧波減速器被普遍用于剛性和彈性驅動之外，在準直驅動裝置中，采用了低齒輪比的減速器。銀行根據 TeslaBot發布的人型機械臂的參數，并參照有關文獻中有關類似參數的產品進行了關節載荷試驗，并根據其性能需求，找到了適合于人體關節的減速器。結果顯示，10公斤末端載荷時，臂關節的輸出力矩應該在30 Nm以上，而在0.87米時，則需要50-5 Nm的輸出力矩。經與各種減速器的輸出力矩比較，得出行星減速器、諧波減速器和 RV減速器滿足使用要求，既保證了尺寸小，質量又輕。

根據估算，在最好的情況下，一百萬個機器人將分別對應于精確的行星減速器、諧波減速器和 RV減速器的市場，將達到275億。

以 TeslaBot機器人為例，基于其關節自由度的計算，假定其單個行星減速/諧波減速/RV減速/RV減速器使用量為25/20/3/100/50/200,000 TeslaBot，則人型機器人減速器的市場規模將達到275/212/123億元。

目前國內減速機市場以日本品牌為主，國內品牌的國產替代也在進行。

由于精密減速器是一種技術密集的行業，其材料、工藝、設備等技術壁壘很高，所以先進者具有一定的先進性。近幾年，國內減速器行業出現了明顯的國產替代，內資企業在技術上取得了突破，在滿足下游需求的前提下，逐步進入了下游客戶群，內資份額開始明顯提升。通過對哈默納科和納博特斯克公司的發展過程及競爭優勢的分析，認為今后的諧波減速器、減速器等具有向多元化、輕量化、機電一體化方向發展的趨勢，國內企業也將從中獲益。

風險提示：生產投入低于預期；產品推廣不如預期；市場競爭日趨激烈；人類機器人的發展速度沒有達到人們的期望。